中核武汉核电运行技术股份有限公司定位机器人及控制系统外协设计采购项目-招标公告-比比招标网

(*)项目概况：核电站大体可分为两部分：*部分是利用核能产生蒸汽的核岛，包括反应堆装置和*回路系统；另*部分是利用蒸汽发电的常规岛，包括汽轮发电机系统和*回路系统。在压水堆核电站中，换热器是*回路系统的*个主设备，它的作用是把*回路水从核反应堆中带出的热量传给*回路水，产生蒸汽。其结构原理如图*所示。

图*换热器原理图

换热器主体由数千根倒置的*形传热管组成,下方有*个半球形的封头与*回路主管道相连,封头与主体之间由管板分开。封头被*块隔板分为两个*/*球形水室,管板上钻有管孔,*形管在管板孔内胀紧,并与水室*侧的管板表面焊接（图*）。

图*换热器水室与管板

传热管在役检修主要依靠涡流检验方法，这种方法需要将涡流探头通过传热管，从而采集到需要分析的数据。本项目就是要设计*种定位机器人，将涡流探头准确的定位到被检传热管管口，再依靠推拔器将涡流探头送入传热管。如果发现破损传热管即进行封堵，如图*所示。

图*换热器传热管检修机器人示意图

招标人（中核武汉核电运行技术股份有限公司[联系方式]，以下简称****）委托乙方对甲方提出的“换热器管板定位机器人技术研究”项目中机器人原理方案（图*、图*）所需达到的功能进行设计，使该检修机器人可应用于多种型号热交换器的管板定位，实现热交换器传热管涡流全检和堵管作业。

定位机器人主要由主体部件、手臂部件和工具导向部件组成。主体部件上按照传热管的排列方式安装有*个卡爪，手臂部件两个卡紧部件，卡爪数量可根据传热管排列方式和负载重量进行调整。

当定位行走时，主体部件、手臂部件相对直线移动和旋转，卡爪交替抓牢管板，可以将主体部件移动到预定位置。进行检查作业时，主体部件起到整个定位装置抓牢在传热管上的支撑作用，而手臂部件的作用是将工具端部件运送到目标传热管位置，手臂部件可以通过相对主体部件的旋转和位移实现工具端部件的定位功能。按照路径规划，如此往复，定位装置可以覆盖全部蒸发器传热管的检查作业。

传热管检查作业时，只需要主体部件抓紧在传热管上，工具端可旋转角度和直线位移调整至任意*个覆盖范围内的位置；

工具端部件连接在手臂部件上，使得导向装置可以覆盖手臂长度范围内除自身结构干涉外的所有传热管，*次定位，可以完成多个传热管检查，检查效率大为提高。

图*传热管定位机器人定位原理图

*、传热管 *、主体部件 *、手臂部件 *、工具端部件 *卡爪

本定位机器人可以在传热管内卡紧、行走并实现定位功能，当定位行走时，主体部件、手臂部件相对进行直线移动、旋转和升降动作。

图*定位机器人结构示意图

(*)招标编号：****-*******

(*)招标范围：换热器管板定位机器人配套系统设计供货范围主要包括换热器管板定位机器人的整套控制系统（包含硬件和软件），并参与整套系统的结构设计及测试，优化关键*部件等，结构与电气集成设计由甲方牵头，乙方负责其中的关键技术攻关及详细设计。供货范围清单主要包含但不限于以下内容：

序号	设计内容	主要任务
*	电气控制系统设计与机构运动学分析	研制定位机器人专用的控制系统、包含运动驱动系统、传感器系统以及总线通讯等电气硬件系统进行定位机器人机构的运动学和动力学分析，研究定位机器人在管板上快速移动和工具精密定位的高效控制方法
*	控制软件上位机与下位机开发	远程交互图形控制软件设计，开发人机交互*维操作界面模块、运动控制模块、运动仿真模块、逻辑保护模块以及碰撞检测模块等进行定位机器人运动路径的优化研究，提高工作效率
*	结构与电气集成设计	控制、驱动和传感器等器件选型及与结构嵌入集成（集成方案优先，如存在现有技术瓶颈的经甲方同意可分开设计）
*	参与机器人结构设计及优化	设计优化机器人关键部件，控制机器人整体重量，包括机构*维建模、运动仿真、力学分析等。
*	参与系统测试与现场验证	对机器人进行整体测试并按照甲方评审要求进行改进，在核电站蒸发器设备上进行应用验证。

提交成果

序号	物项	数量	单位	供货要求
*	成套设计文件和图纸（如方案设计，设计说明书，测试报告，总结报告等）	*	套	以光盘形式提供可编辑电子版以及***签字版
*	定位机器人控制软件	*	套	以光盘形式提供设计文件和全部源码，不得有加密封装。说明性文件的头部进行注释，注释列出：版权说明、版本号、生成日期、作者、内容、功能。函数头部列出：函数的目的/功能、输入参数、输出参数、返回值、调用关系。软件系统的设计文档齐全，源代码注释清楚，有效性注释量不少于**%，便于维护和升级。
*	合同规定的机器人硬件	*	套	*套完整的控制系统硬件控制系统硬件清单

(*)服务地点：武汉

(*)供货期要求：

主要进度目标

本项目主要进度目标要求如下表所示。

序号	时间节点	进度目标	备注
*	+天	完成设计方案评审，形成设计方案	**为合同签订日期
*	+*天	基本功能原理验证，提交基本功能原理验证文件及设备、软件、原理机等
*	+*天	机器人工程样机施工设计评审，提交工程样机设计文件
*	+*天	完成机器人工程样机加工制造、电气装配、软件开发。具备调试状态
*	+*天	完成设备调试，确认机器人工程样机改进项
*	+*天	完成机器人定型设计及施工设计评审
*	+*天	完成机器人机构，电气，软件等制作与编写，完成调试及调试报告，配合甲方进行全面测试。
*	+*天	项目验收，项目验收报告
*	/	配合实施现场大修应用验证及改进	在项目验收前确认大修验证安排

进度管理和协调要求

序号	控制内容	要求
*	乙方需要提供勾选的进度报告
*	关键节点设置和要求	设计方案评审（+天）；基本功能原理验证，提交基本功能原理验证文件及设备、软件、原理机等（+天）；完成机器人工程样机加工制造、电气装配、软件开发。具备调试状态（+天）；完成机器人定型设计及施工设计评审（+*天）甲方验收（会议）（+***天）。
*	其他要求	在质保期内，乙方应保证及时免费消除非甲方原因造成的设计缺陷以及必要的设计更新

*．招标文件发售收款单位：

（*）招标文件售价：每套招标文件售价人民币 *** 元整，售后款项不予退还。

招标代理机构收款银行名称：工商银行上海桂林路支行

开户单位：上海中核浦原有限公司账号：*******************

投标人须在汇款单上注明：中核武汉核电运行技术股份有限公司[联系方式]定位机器人及控制系统外协设计采购项目购标款（投标人名称）”。

注：原则上标书款只接受公司账户汇款，如以个人账户名义汇款，我司只能开具个人名字抬头的标书款发票。

（*）招标文件发售方式

电子版招标文件将在中国核工业集团电子商务平台（****://***.****.***.**）进行发布。请投标人于招标文件发售截止时间前完成标书款支付以及在中国核工业集团电子商务平台（****://***.****.***.**）的在线注册与报名，同时在线提交标书款电汇底单、投标保密承诺函、营业执照复印件，统*社会信用代码或纳税人识别号（几个文件需压缩打包后再上传），之后方可下载招标文件。

（*）发售时间：****年*月*日**:** — ****年*月**日**:**

（*）联系人：方鹏跃电话：***-********

通讯地址：北京市海淀区西*环北路***号核能大厦招标中心 (******)

*. 投标文件的提交

提交投标文件地点：北京市海淀区西*环北路***号核能大厦*座地下会议室

提交投标文件截止期：****年*月*日*：**

*. 投标人资格要求：

（*）在中华人民共和国境内拥有合法经营权力，具有独立的法人资格，符合国家有关规定，有资格和能力完成本招标项目的相关人员、设备、财务、技术能力。

（*）投标人应遵守中华人民共和国法律、法规以及核电行业的相关规定。

（*）投标人必须具有履行合同所必要的技术、服务能力并满足下列要求：

*. 依据中华人民共和国法律注册成立的合法法人实体并在财务上独立、合法运作。

*. 投标人能够满足招标人的质量保证体系要求，能够根据其所承担的项目任务和责任制定和实施质量保证大纲，并对质量保证大纲的有效性、所提供的项目质量和服务负责。

（*）财务要求：投标人财务状况良好，须有良好的银行信用和商业信誉，不得处于破产、停业、财产被接收或冻结等任何不利于合同目的实现的情形。

*. 未购买本项目招标文件的，其投标将被拒绝，有文件证明下列情形的除外：

(*) 作为投标人的办事处或分公司代为购买标书的；

(*) 购买标书的厂家在投标截止前因兼并、重组上市等原因导致公司名称变化的。

*. 投标文件应按招标文件规定时间、地点提交。逾期送达的投标文件将被拒绝。

*. 本项目不接受联合体投标。

*. 保密及廉洁

你单位须遵守招标人的保密规定（见投标保密承诺函），并遵守相关廉洁协议。

**. 对于其它公司利用本公司发布的招标信息进行诈骗的行为，本公司将不承担任何责任，并保留追究相关责任人权利。

本次招标活动的最终解释权在中核武汉核电运行技术股份有限公司[联系方式]。

****年*月*日