一种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法（项目编号：ZL2025TJ3000023）交易公告
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招标公告
一种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法（项目编号：ZL2025TJ3000023）交易公告
更新时间
2025-01-20
关键词
天津市
深度图,应用领域
*种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法（项目编号：***************）交易公告
发布时间：****-**-** **:**信息来源：
| 标的名称 | *种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法 | 项目编号 | *************** |
| 挂牌开始时间 | ****-**-** | 挂牌截止时间 | ****-**-** |
| 专利所属地 | 中国 | 专利类型 | 发明专利 |
| 专利号 | ************.* | ||
| 授权日期 | ****-**-** | 到期时间 | ****-**-** |
| 应用领域 | 其他(智能制造装备产业) | ||
| 简介 | 本发明公开了*种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法，包括将找到的*个顶点的像素坐标映射到深度图像，计算出正方体*个表面上*个顶点在相机坐标系下的空间坐标；根据空间坐标拟合空间平面计算正方体的质心坐标；计算平面法向量与*轴和*轴的夹角，计算*个顶点中距离标记的圆心最近和最远的两点，计算过两点的直线与*轴的夹角；若当前位置相对于原始位置的旋转角度大于**度，将当前计算出的角度加上对应的偏移量；将相机坐标系下的正方体的质心坐标、法向量与*轴和*轴的夹角、平面对角线与*轴的夹角转换为机械臂坐标系下正方体的质心坐标以及绕坐标轴的转角；机械臂调整机械手位置与正方体质心*致，再调整机械手旋转对应的角度抓取正方体。 | ||
| 拟转让/许可方式 | 拟交易底价 | *次总付：采用*次总付的方式， 在合同生效后*日内*次性全额支付所有使用费****元。 | |
| 转让/许可方类型 | 认证名称 | 天津职业技术师范大学 | |
| 注册地址 | 注册资本 |
| 转让/许可范围 | 国内 | ||
| 受让方资格条件 | 无 | ||
| 保证金要求 | 无需交保证金 | ||
| 标的名称 | *种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法 | 项目编号 | *************** |
| 挂牌开始时间 | ****-**-** | 挂牌截止时间 | ****-**-** |
| 专利所属地 | 中国 | 专利类型 | 发明专利 |
| 专利号 | ************.* | ||
| 授权日期 | ****-**-** | 到期时间 | ****-**-** |
| 应用领域 | 其他(智能制造装备产业) | ||
| 简介 | 本发明公开了*种基于视觉的机械手抓取空间正方体方法，包括将找到的*个顶点的像素坐标映射到深度图像，计算出正方体*个表面上*个顶点在相机坐标系下的空间坐标；根据空间坐标拟合空间平面计算正方体的质心坐标；计算平面法向量与*轴和*轴的夹角，计算*个顶点中距离标记的圆心最近和最远的两点，计算过两点的直线与*轴的夹角；若当前位置相对于原始位置的旋转角度大于**度，将当前计算出的角度加上对应的偏移量；将相机坐标系下的正方体的质心坐标、法向量与*轴和*轴的夹角、平面对角线与*轴的夹角转换为机械臂坐标系下正方体的质心坐标以及绕坐标轴的转角；机械臂调整机械手位置与正方体质心*致，再调整机械手旋转对应的角度抓取正方体。 | ||
| 拟转让/许可方式 | 拟交易底价 | *次总付：采用*次总付的方式， 在合同生效后*日内*次性全额支付所有使用费****元。 | |
| 转让/许可方类型 | 认证名称 | 天津职业技术师范大学 | |
| 注册地址 | 注册资本 |
| 转让/许可范围 | 国内 | ||
| 受让方资格条件 | 无 | ||
| 保证金要求 | 无需交保证金 | ||
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