*、要求设备为分体式结构，网络控制方式，设备本体与控制箱之间配置标准航空插头连接；接口开放灵活，设备不需要专用电脑，电脑与控制箱之间支持网线连接，普通电脑台式机与笔记本电脑均可以使用。 ★*、摆杆可拆卸，设备平台可支持直线*级倒立摆实验及直线*级倒立摆实验。 *、设备本体：≤*****************，****-**金属材质，表面喷砂氧化处理。 *、控制箱：≤***************** ，控制箱卧式设计、可同时放置电脑显示器，能有效节省桌面空间。 *、控制器： *.*配置工业伺服控制器 *.*电源：相数/电压：*相或单相/****** *.*控制方式：*****，正弦波驱动 *.*控制模式：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制 *.*制动电阻：内置再生制动电阻（也可外接） *.*最大输入脉冲频率：差动输入：****** ，集电极输入：****** *.*脉冲指令模式：脉冲+方向，*相+*相 *.*指令控制模式：外部脉冲指令/内部寄存器指令 *.*指令平滑方式：低通平滑滤波 *.**电子齿轮比：*/* 倍（*/**&***;***/*&***;*****） *：*~*****，*：*~***** *.**转矩限制：参数设定或外部模拟量输入 *.**前馈补偿：参数设定 *.**通讯：*****、以太网 *.****等级：**** *、编码器： *.*线数：≥***** *.*电压：** *.*输出方式：差分驱动输出 *.*相数：* *.*光学元件：硅光电池 *.*轴长：≤**** *.*响应频率：****** *.*消耗电流：≤***** *.*耐振动：≤****/** *.**耐冲击：≤****/** *、交流伺服电机： *.*配置工业级交流伺服电机 *.*额定功率：≥*.*** *.*额定转矩：≥*.***.* *.*额定电流：*.** *.*额定电压：**** *.*额定转速：≥******* *、配置设备收纳箱 *.*铝合金收纳箱分别收纳倒立摆实物平台本体与控制箱 *.*金属边角、便携手提、安全锁扣、全铝边框 *.*定制***泡棉内衬，安全防护 *、配套实验软件 ▲*、中文前端界面，采用*++、*#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过*++实现底层模型的计算，*#实现美观的界面显示。 *、实验选择功能包括：实验模式设置、实验模型参数设置、运行参数曲线实时显示、日志*、实物运行参数曲线实时显示：小车位置、小车速度、*级摆杆角度、*级摆杆角速度，*级摆杆角度、*级摆杆加速度、支持参数设置保存功能。 *、具有以下实验功能模式： *.*演示模式：实验开始对系统演示测试。 *.*实验模式（含起摆）：系统含起摆，自编稳摆程序。 *.*实验模式（不含起摆）：系统不含起摆，用户自编起摆和稳摆程序。 *.*虚拟仿真实验模式：虚拟仿真实验模式下，用户可完全脱离实物，使用虚拟仿真实验软件独立完成*级摆全部实验。 ★*、机器学习实验模式： 系统提供开放接口，能够实现在******环境下，用户自编强化学习算法程序，与系统的动力学环境交互训练控制模型，*分钟内模型训练成功并自动评分；可在****** **环境下验证控制模型，可在**虚拟仿真实验软件验证控制模型，进而可成功部署于倒立摆实物平台验证。 *、实验模型参数： ▲*.*起摆参数：至少包含摆杆能量消耗系统数、起摆能量转化系统、起摆延时参数、摆动小车占用半径等参数设置。 ★*.*模型参数：至少包含小车质量、摆杆质量、摆杆长度、小车滑道半径、杆的非线性偏差、摩擦力阻力当量、重力加速度等参数设置，投标时提供功能界面截图。 ★*.*虚拟仿真参数：至少包含小车滑动摩擦系数、发送数据的周期、小车初始位置、摆杆初始位置、扭矩力极限设置、小车受力噪声干扰、控制量输出方式、摆杆转动摩擦系数、仿真环境增益系数、虚拟环境指令执行周期、小车*值输出量测试等参数设置，投标时提供功能界面截图。 ▲*.*机器学习参数：至少包含分类设置、单位力大小、最大步次数、******上限值、间隔时间等参数设置。 *、配套虚拟仿真实验软件： *、基于*****开发的**仿真实验软件，模型参数可调，相当于提供更多实验对象。 *、虚拟仿真实验软件具有动力学环境，可单独部署完成实物平台全部实验。 ★*、支持用户灵活配置资源，灵活选择部署实物平台数量与虚拟仿真实验软件节点数量，支持组建虚实结合控制实验室，后期可扩展。 ▲*、可实现倒立摆实物平台运动，仿真软件随动，软件界面实时传输显示小车位置、小车速度、小车加速度、摆杆角度、摆杆角速度信息，实现孪生效果。 *、实验项目（至少包含以下实验项目）

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